O restaurante começou em 2004 com Romário e um sócio com a proposta de ser um restaurante de comida popular. Sendo ele, Romário, o próprio cozinheiro. Ele que nunca havia feito curso de gastronomia, usava apenas os conhecimentos adquiridos com sua avó, Dona Jovelina, que teve uma pensão em Itaipava. E ele desde garoto, ajudava a avó a fazer os quitutes e assim aprendeu, com o passar dos anos, a cozinhar de maneira simples e gostosa.
Todos os dias, como de costume, oferecia uma opção diferente na prato do dia. Certo dia, chegou ao restaurante um cliente frequente e perguntou ao Romário se ele não faria algum prato com camarão e Romário logo respondeu que no dia seguinte teria. Assim sendo, Romário falou com um amigo, que era dono de um restaurante famoso de comida japonesa, se ele poderia trazer do mercado São Pedro, em Niterói, alguns quilos de camarão para que pudesse elaborar o prato do dia seguinte. E assim o fez. No outro dia, quando esse mesmo cliente chegou, o prato do dia era: camarão com catupiry. E, além deste cliente, muitos outros também pediram e foi o prato que mais vendeu. Na semana seguinte, Romário encomendou mais camarões e fez como opção do dia um Risoto de Camarão, que novamente foi o prato que mais vendeu. Sendo assim, ele teve um insight e naquele momento, chamou seu sócio e propôs que deveriam especializar-se em frutos do mar, tendo em vista que, na cidade não havia restaurantes especializados nessa área.
Com o passar do tempo, os resultados foram aparecendo e cada vez mais dando certo. Romário e seu sócio, desciam as quintas-feiras para Niterói e foram comprando cada vez mais e mais quantidades de camarão. Alguns anos mais tarde, Romário comprou a parte de seu sócio e mudou o nome de Sociedade do Tempero para Camarão em Penca. Um nome diferente, que faz sucesso pela originalidade e jus aos pratos.
Deu continuidade ao trabalho e desde sempre contou com seu filho do meio, o Mateus. Que logo mais tarde foi seguir os mesmos passos e fez cursos de gastronomia no Brasil e no exterior – morou na Itália um tempo e depois em Curitiba – sempre buscando mais sobre o tema. Em 2009, sua filha mais nova, Ana Clara, entrou para o time e um tempo depois o mais velho Ramon e sua esposa Raquel, também juntaram-se a sua equipe.
Durante todos estes anos de trabalho, o restaurante ficou conhecido em diversas partes do Estado do Rio e em outros cantinhos do Brasil também. Sendo até convidado a participar do Guia Quatro Rodas. Nas paredes do restaurante, podemos encontrar diversas reportagens, homenagens feitas ao Romário por famosos como os cartunistas Jaguar e Lan, que sempre foram fãs das iguarias e do Chef.
Em 2017, Romário nos deixou precocemente aos 53 anos, mas todos os seus ensinamentos e receitas continuam sendo feitos com muito amor e carinho, pelos seus filhos e esposa, que deram continuidade a este trabalho incrível, construído ao longo de anos. Hoje, são muitos quilos de camarão por semana e diversas opções no cardápio, incluindo outros tipos de frutos do mar, carnes, aves e opções vegetarianas. E sempre, mantendo a tradição de oferecer novas opções no prato do dia. Tudo sempre feito de forma simples e com um tempero especial que se chama: amor pelo que fazem.